Początki tej rywalizacji sięgają 1924 roku, kiedy w Warszawie odbyły się I Letnie Akademickie Mistrzostwa Świata, na których zdobyliśmy w 28 medali (13 złotych, 11 srebrnych i 4 brązowe). Do 1959 roku AMŚ były podstawową formułą rywalizacji międzynarodowej. Rozegrano 13 edycji letnich mistrzostw, a ostatnie odbyły się w 1957 roku w Paryżu. Łącznie w letnich zawodach zdobyto 179 medali, w tym 26 złotych. Polscy sportowcy nie uczestniczyli w zawodach w Turynie (1933) i Paryżu (1947).

Rywalizowano też w sportach zimowych. Pierwsze zawody tego odbyły się w 1928 roku w Cortina d’Ampezzo, a jedenaste w 1959 roku w Zell am See (Polska nie wystartowała). W 1956 roku impreza mistrzowska odbyła się w Polsce: konkurencje narciarskie rozegrano w Zakopanem, a turniej hokeja w Warszawie. W zimowych AMŚ Polacy wywalczyli łącznie 68 medali, w tym 21 złotych.

Po powstaniu systemu uniwersjadowego AMŚ stanowią uzupełnienie tych rozgrywek. Odbywają się one w dyscyplinach, których nie obejmują programy sportowe Uniwersjad, w cyklu lat parzystych - na przemian z Uniwersjadami. Za pierwsze zawody nowego cyklu uznano AMŚ w judo rozegrane w Beauvallon we Francji w 1958 roku. W początkowym okresie rywalizowano w piłce ręcznej mężczyzn, biegach przełajowych, tenisie stołowym, kolarstwie i biegach na orientację. Później do programu tego cyklu dołączano nowe dyscypliny.

Sportowym efektem udziału w tej rywalizacji jest stale powiększający się dorobek medalowy. Aktualnie to blisko 500 medali zdobytych w większości dyscyplin, w których polska reprezentacja uczestniczyła. Z uwagi na prowadzone szkolenie w klubach AZS priorytetowe dla władz stowarzyszenia był udział w rywalizacji w judo, wioślarstwie, kajakarstwie, żeglarstwie, taekwondo, badmintonie, tenisie stołowym, karate i zapasach (część z tych dyscyplin trafiła do programu uniwersjad).

Największy dorobek medalowy mają polscy wioślarze, którzy w 11 startach zdobyli 74 medale. W ostatnich kilku latach udanie rywalizują kajakarze, mający w dorobku 54 medale w pięciu mistrzowskich zawodach.

W latach 1977-2022 Polska była organizatorem 32 imprez Akademickich Mistrzostw Świata: w piłce ręcznej (Warszawa 1977, Wrocław 1998, Gdańsk 2006), judo (Wrocław 1980), tenisie stołowym (Gdańsk 1984, Wrocław 2002), biegach przełajowych (Poznań 1990 i Łódź 2012), wioślarstwie (Poznań 1992, 2000 i 2016), badmintonie (Kraków 2002), kajakarstwie slalomowym (Kraków 2002 i 2006), kajakarstwie klasycznym (Poznań 2010, Bydgoszcz 2022), zapasach (Łódź 2004), futsalu (Poznań 2006), brydżu (Łódź 2008 i 2016), karate (Wrocław 2008), żeglarstwie meczowym (Gdańsk 2008), strzelectwie sportowym (Wrocław 2010 i Bydgoszcz 2016), szachach (Katowice 2014), kolarstwie (Jelenia Góra 2014), łucznictwie (Legnica 2014) oraz łyżwiarstwie szybkim (Zakopane 2012), które były pierwszą tego typu imprezą w historii FISU. Pierwsze w historii AMŚ odbyły się u nas także w 2018 roku, gdy w Łodzi zorganizowano mistrzostwa w cheerleadingu. W tym samym roku Łódź była także gospodarzem AMŚ w unihokeju, a Biała Podlaska w podnoszeniu ciężarów.

Na 2020 rok przyznano nam prawa do organizacji AMŚ w piłce ręcznej (Łódź), futsalu (Poznań), boksie (Katowice), pięcioboju nowoczesnym (Warszawa) oraz grach umysłowych, czyli szachach i brydżu (Bydgoszcz 2020). Z powodu pandemii do skutku doszła jednak tylko ostatnia impreza, którą rozegrano w formie zdalnej. W roku 2024 Polska zorganizuje AMŚ w triathlonie (Gdańsk), a w 2026 roku AMŚ w futsalu (Poznań).